伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)專利權(quán)利要求書
    1、一種伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)，其特征在于，它包括： 
    位置采集設(shè)各，采集得出起重臂組的實(shí)際空間位置； 
    控制計(jì)算機(jī)，其輸入端與位置采集設(shè)各相連接，根據(jù)實(shí)際空問位置和目標(biāo)位置，得出起重臂組的運(yùn)動軌跡，并發(fā)出控制指令至比例輸出設(shè)各： 
    比例輸出設(shè)各，其與控制計(jì)算機(jī)的輸出端相連接，接收來自于控制計(jì)算機(jī)的控制指令，驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作； 
    執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其與比例輸出設(shè)備相連接。 
    2、根據(jù)權(quán)利要求l所述的伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)，其特征在于；所述的位置采集設(shè)備包括回轉(zhuǎn)編碼器、俯仰編碼器、伸縮編碼器和卷揚(yáng)編碼器，其中回轉(zhuǎn)編碼器位于起重臂組的基座和回轉(zhuǎn)臂之間，俯仰編碼器位于起重臂組的回轉(zhuǎn)臂和折疊臂之間，伸縮編碼器位于起重臂組的測長儀內(nèi)，卷揚(yáng)編碼器位于起重臂組的另一個測長儀內(nèi)。 
    3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的比例輸出設(shè)備包括回轉(zhuǎn)比例閥、俯仰比例閥、伸縮比例閥和卷揚(yáng)比例閥。 
    4、根據(jù)權(quán)利要求l所述的伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制計(jì)算機(jī)的輸入端與手持操控設(shè)備相連接。 
    5、根據(jù)權(quán)利要求4所述的伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的位置采集設(shè)備、比例輸出設(shè)備、操控設(shè)備與控制計(jì)算機(jī)之間均通過總線相連接。 

伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)專利說明書
    技術(shù)領(lǐng)域 
    本實(shí)用新型屬于起重機(jī)自動控制領(lǐng)域，具體地說是涉及一種用于伸縮臂起重機(jī)的自動控制系統(tǒng)。 
    背景技術(shù) 
    現(xiàn)有的伸縮臂起重機(jī)均采用液壓驅(qū)動，手動控制。泵站啟動后，由操作手通過扳動液壓閥手柄控制伸縮臂起重機(jī)各自由度動作，控制設(shè)備非常簡單，它的缺點(diǎn)是吊轉(zhuǎn)過程受人為因素影響，速度慢、沖擊大、容易發(fā)生安全事故。 
    發(fā)明內(nèi)容 
    本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠自動完成吊運(yùn)過程，快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確完成起重作業(yè)的伸縮臂起重機(jī)自動控制系統(tǒng)。 
    為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案，它包括： 
    位置采集設(shè)各，采集得出起重臂組的實(shí)際空間位置； 
    控制計(jì)算機(jī)，其輸入端與位置采集設(shè)各相連接，根據(jù)實(shí)際空間位置和目標(biāo)位置，得出起重臂組的運(yùn)動軌跡，并發(fā)出控制指令至比例輸出設(shè)各； 
    比例輸出設(shè)各，其與控制計(jì)算機(jī)的輸出端相連接，接收來自于控制計(jì)算機(jī)的控制指令，驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作； 
   執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其與比例輸出設(shè)各相連接。 
  上述的位置采集設(shè)各包括回轉(zhuǎn)編碼器、俯仰編碼器、伸縮編碼器和卷揚(yáng)編碼器，其中回轉(zhuǎn)編碼器位于起重臂組的基座和回轉(zhuǎn)臂之間，俯仰編碼器位于起重臂組的回轉(zhuǎn)臂和折疊臂之間，伸縮編碼器位于起重臂組的測長儀內(nèi)，卷揚(yáng)編碼器位于起重臂組的另一個測長儀內(nèi)。 
    上述的比例輸出設(shè)各包括回轉(zhuǎn)比例閥、俯仰比例閥、伸縮比例閥和卷揚(yáng)比例閥。 
    上述控制計(jì)算機(jī)的輸入端與手持操控設(shè)備相連接。 
    上述的位置采集設(shè)各、比例輸出設(shè)備、操控設(shè)各與控制計(jì)算機(jī)之間均通過總線相連接。 
  采用上述技術(shù)方案的本實(shí)用新型，將自動控制技術(shù)應(yīng)用于伸縮臂起重機(jī)，控制計(jì)算機(jī)根據(jù)起點(diǎn)、終點(diǎn)位置規(guī)劃出吊鉤運(yùn)動軌跡，然后控制計(jì)算機(jī)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)跟蹤設(shè)定的運(yùn)動軌跡，并通過起重臂組位置采集設(shè)各實(shí)施測量當(dāng)前位置與跟蹤運(yùn)動軌跡的誤差，運(yùn)用自動控制方法，動態(tài)調(diào)整驅(qū)動大小，從而保證跟蹤運(yùn)動軌跡誤差不大于規(guī)定值，這樣，控制計(jì)算機(jī)自動完成了軌跡規(guī)劃、隨動控制、變形校正、故障指示和連鎖保護(hù)功能，快速、平穩(wěn)、準(zhǔn)確地完成起重作業(yè)。另外，在本實(shí)用新型中，控制計(jì)算機(jī)還與手持操控設(shè)各相連接，這樣操作人員可以根據(jù)需要進(jìn)行手動和自動的切換，在控制計(jì)算機(jī)出現(xiàn)故障時，可通過手動操作信號簡歷液壓系統(tǒng)工作壓力，控制各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作或操作比例輸出設(shè)備上的手柄控制起重臂組完成起重作業(yè)。 
    附圖說明 
    圖l為本實(shí)用新型的原理框圖； 
    圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖； 
    圖3為本實(shí)用新型中伸縮臂起重機(jī)的安裝結(jié)構(gòu)圖； 
    圖4為本實(shí)用新型中自動、手動切換的電路示意圖。  <