就塔式起重機(jī)的吊裝物擺動(dòng)問(wèn)題，建立重物擺動(dòng)的物理和數(shù)學(xué)模型，應(yīng)用最優(yōu)化理論，采用速度模式結(jié)合擺角反饋進(jìn)行閉環(huán)控制，利用PLC及變頻器實(shí)現(xiàn)過(guò)程控制，可以有效消除擺動(dòng)，從而使物體快速定位，仿真結(jié)果表明起重機(jī)啟動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程中載荷只擺動(dòng)一次其振幅就被消除95％以上。